視覚障がい者移動支援ロボットAIスーツケースの開発と制御バリア関数を用いた衝突回避アシスト制御の実装
視覚障がい者の移動を支援する自律型移動ロボットである「AIスーツケース」を開発している。視覚障がい者を目的地まで誘導する過程では、健常者の誘導や単体のロボットの移動と比較して、使用者やロボット自体が周囲の物体と衝突しない安全なロボット走行がより一層求められる。本稿では、清水建設で開発しているAIスーツケースのコンセプトを紹介するとともに、衝突回避をアシストする制御バリア関数を用いた制御理論を説明する。提案法を実機に実装した結果から本理論の有効性を示す。
Development of AI suitcase with control barrier function for collision avoidance
An autonomous mobile robot known as "AI Suitcase" that navigates visually impaired people to their destination is under development. To make it suitable for use by visually impaired people, AI Suitcase must avoid contact with building walls and fixtures as it performs its guidance task. In this paper, the control barrier function proposed to assist collision avoidance is explained. The effectiveness of this control theory is demonstrated using results obtained with an actual machine in which the proposed method is implemented.
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